actuador.C

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//= actuador.cc                                           Noviembre de 1998 =
//=-------------------------------------------------------------------------=
//= Definiciones de actuadores (toolkit NUKAK)                              =
//=-------------------------------------------------------------------------=
//= ADVERTENCIA: ESTE SOFTWARE NO ESTA CONCEBIDO NI DISENNADO PARA EL USO   =
//= EN EQUIPO DE CONTROL EN LINEA EN ENTORNOS PELIGROSOS QUE REQUIERAN UN   =
//= DESEMPENNO LIBRE DE FALLAS, COMO LA OPERACION DE PLANTAS NUCLEARES,     = 
//= SISTEMAS DE NAVEGACION O COMUNICACION EN AVIONES, TRAFICO AEREO,        =
//= EQUIPO MEDICO DEL CUAL DEPENDAN VIDAS HUMANAS O SISTEMAS DE ARMAMENTO,  =
//= EN LOS CUALES UNA FALLA EN EL SOFTWARE PUEDA IMPLICAR DIRECTAMENTE LA   =
//= MUERTE, DANNOS PERSONALES O DANNOS FISICOS Y/O AMBIENTALES GRAVES       =
//= ("ACTIVIDADES DE ALGO RIESGO").                                         =
//=-------------------------------------------------------------------------=
//= Autor original: Oscar J. Chavarro G.  A.K.A. JEDILINK. Copyright (c),   =
//= 1997 - 2003, oscarchavarro@hotmail.com                                  =
//= AQUYNZA es software libre, y se rige bajo los terminos de la licencia   =
//= LGPL de GNU (http://www.gnu.org). Para mayor informacion respecto a la  =
//= licencia de uso, consulte el archivo ./doc/LICENCIA en la distribucion. =
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#include "jed_defs.h"

#include "core/control/actuador.h"

#include <string.h>
#include <stdlib.h>

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//= CLASE ACTUADOR                                                          =
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ACTUADOR::ACTUADOR()
{
    ;
}

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//= CLASE ACTUADOR_FLOAT                                                   =
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ACTUADOR_FLOAT::ACTUADOR_FLOAT(VARIABLE_DE_ESTADO *var) : ACTUADOR()
{
    mi_variable_de_estado = var;
}

void
ACTUADOR_FLOAT::actuar(double &new_val)
{
    //printf("<ACTUADOR_FLOAT> Actuo %.2f\n", new_val); fflush(stdout);
    mi_variable_de_estado->actualizar_float(new_val);
}

int
ACTUADOR_FLOAT::tipo(void)
{
    return T_FLOAT;
}

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//= CLASE ACTUADOR_FLOAT_UDP                                               =
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#define TAM_BUFFER 512

static void
reporte_error(char *cad)
{
    fprintf(stderr, "<ACTUADOR_FLOAT> %s\n", cad);
    fflush(stderr);
    exit(-1);
}

ACTUADOR_FLOAT_UDP::ACTUADOR_FLOAT_UDP(CONEXION_UDP *C, char *nombre_publico) 
    : ACTUADOR_FLOAT(NULL)
{
    //-----------------------------------------------------------------------
    Conexion = C;
    id = C->id();
    activo = FALSE;
    _nombre_publico = new char[strlen(nombre_publico) + 1];
    strcpy(_nombre_publico, nombre_publico);
}

void
ACTUADOR_FLOAT_UDP::init(void)
{
    //-----------------------------------------------------------------------
    if ( !activo ) {
        activo = TRUE;
    }
}

void
ACTUADOR_FLOAT_UDP::actuar(double &new_val)
{
    if ( !activo ) init();
    if ( id < 0 ) return;

    //-----------------------------------------------------------------------
    int n, m;
    char buffer[TAM_BUFFER];

    sprintf(buffer, "E %d %s %.5f", id, _nombre_publico, new_val);
    n = strlen(buffer);
    m = Conexion->enviar(buffer, n);
    if ( m != n ) reporte_error("cliente: error enviando datos");

    // OJO: Esto es un machete... esta aqui para no saturar de mensajes UDP
    // a los servidores... pero deberia existir una mejor manera...
    SLEEP_MICROSEC(50);
}

int
ACTUADOR_FLOAT_UDP::tipo(void)
{
    return T_FLOAT;
}

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//= CLASE ACTUADOR_VECTOR                                                   =
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ACTUADOR_VECTOR::ACTUADOR_VECTOR(VARIABLE_DE_ESTADO *var) : ACTUADOR()
{
    mi_variable_de_estado = var;
}

void
ACTUADOR_VECTOR::actuar(VECTOR &new_val)
{
    mi_variable_de_estado->actualizar_vector(new_val);
}

int
ACTUADOR_VECTOR::tipo(void)
{
    return T_VECTOR;
}

//===========================================================================
//= CLASE ACTUADOR_VECTOR_UDP                                               =
//===========================================================================

ACTUADOR_VECTOR_UDP::ACTUADOR_VECTOR_UDP(CONEXION_UDP *C, char *nombre_publico)
 : ACTUADOR_VECTOR(NULL)
{
    //-----------------------------------------------------------------------
    Conexion = C;
    id = C->id();
    activo = FALSE;
    _nombre_publico = new char[strlen(nombre_publico) + 1];
    strcpy(_nombre_publico, nombre_publico);
}

void
ACTUADOR_VECTOR_UDP::init(void)
{
    //-----------------------------------------------------------------------
    if ( !activo ) {
        activo = TRUE;
    }
}

void
ACTUADOR_VECTOR_UDP::actuar(VECTOR &new_val)
{
    if ( !activo ) init();

    //-----------------------------------------------------------------------
    int n, m;
    char buffer[TAM_BUFFER];

    sprintf(buffer, "V %d %s %.2f %.2f %.2f",
        id, _nombre_publico, new_val.x, new_val.y, new_val.z);
    n = strlen(buffer);
    m = Conexion->enviar(buffer, n);
    if ( m != n ) reporte_error("cliente: error enviando datos");

    // OJO: Esto es un machete... esta aqui para no saturar de mensajes UDP
    // a los servidores... pero deberia existir una mejor manera...
    SLEEP_MICROSEC(50);
}

int
ACTUADOR_VECTOR_UDP::tipo(void)
{
    return T_VECTOR;
}

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//= EOF                                                                     =
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