glove.C

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//= glovedrv.cc                                       Abril a Julio de 1998 =
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//= Definiciones de manejo para el dataglove.                               =
//=-------------------------------------------------------------------------=
//= ADVERTENCIA: ESTE SOFTWARE NO ESTA CONCEBIDO NI DISENNADO PARA EL USO   =
//= EN EQUIPO DE CONTROL EN LINEA EN ENTORNOS PELIGROSOS QUE REQUIERAN UN   =
//= DESEMPENNO LIBRE DE FALLAS, COMO LA OPERACION DE PLANTAS NUCLEARES,     = 
//= SISTEMAS DE NAVEGACION O COMUNICACION EN AVIONES, TRAFICO AEREO,        =
//= EQUIPO MEDICO DEL CUAL DEPENDAN VIDAS HUMANAS O SISTEMAS DE ARMAMENTO,  =
//= EN LOS CUALES UNA FALLA EN EL SOFTWARE PUEDA IMPLICAR DIRECTAMENTE LA   =
//= MUERTE, DANNOS PERSONALES O DANNOS FISICOS Y/O AMBIENTALES GRAVES       =
//= ("ACTIVIDADES DE ALGO RIESGO").                                         =
//=-------------------------------------------------------------------------=
//= Jesus Blanco (de 1997 a Abril de 1998)         je-blanc@uniandes.edu.co =
//= Autor original: Oscar J. Chavarro G.  A.K.A. JEDILINK. Copyright (c),   =
//= 1997 - 2003, oscarchavarro@hotmail.com                                  =
//= AQUYNZA es software libre, y se rige bajo los terminos de la licencia   =
//= LGPL de GNU (http://www.gnu.org). Para mayor informacion respecto a la  =
//= licencia de uso, consulte el archivo ./doc/LICENCIA en la distribucion. =
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#include "jed_defs.h"
#include "toolkits/media/glove.h"
#include <stdio.h>

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//= Clase DATAGLOVE                                                         =
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#define     MAXCOM    5 

DATAGLOVE::DATAGLOVE()
{
    Com = NULL;
}

DATAGLOVE::~DATAGLOVE()
{
    cerrar();
}

BOOLEAN
DATAGLOVE::consultar_variable(const char * /*nombre_variable*/,
                              int & /*tipo*/, void ** /*ref*/)
{
    fprintf(stderr,
        "<DATAGLOVE> ATENCION: consultar_variable no implementado.\n");
    fflush(stderr);

    return FALSE;
}


int
DATAGLOVE::comando(char comando, char *buffer, int tam_buffer)
{
    int tam_respuesta, loop = 0;

    do {
        Com->escribir(&comando, 1);
        SLEEP_MICROSEC(1); // OJO: Para que esto?
        tam_respuesta = Com->leer(buffer, tam_buffer);
    } while ( (tam_respuesta <= 0) && (loop++ < MAXCOM) );

    return tam_respuesta;    
}

BOOLEAN
DATAGLOVE::inicializar(char *Port)
{
    char buffer[100];
    int lenbuff;

    Com = new PUERTO_SERIAL(Port);
    if ( !Com ) {
        fprintf(stderr, "<DATAGLOVE> ERROR: No puedo crear una conexion con "
            "un puerto serial (memoria insuficiente)!\n");
        fflush(stderr);
        return FALSE;
    }
    Com->configurar(PSV19200, PSP_NONE, PSS_UNO, PSD8, PSF_NONE);
    if ( !Com->abrir() ) {
        fprintf(stderr, "<DATAGLOVE> ERROR: No puedo crear una conexion con "
            "un puerto serial (acceso denegado)!\n");
        fflush(stderr);
        delete Com;
        Com = NULL;
        return FALSE;
    }
    //Com->imprimir();

    comando('\x41', buffer,1);
    if ( buffer[0] != '\x55' ) {
        fprintf(stderr, "<DATAGLOVE> ERROR: No se encontro el guante!\n");
        fflush(stderr);
        delete Com;
        Com = NULL;
        return FALSE;
    }

    lenbuff = comando('\x47', buffer, 32);
    if ( lenbuff != 32 ) {
        fprintf(stderr, "<DATAGLOVE> ERROR: el guante no esta funcionando "
            "correctamente\n");
        delete Com;
        Com = NULL;
        return FALSE;
    }

    return TRUE;
}

void
DATAGLOVE::cerrar(void)
{
    if ( Com ) {
        Com->cerrar();
        delete Com;
        Com = NULL;
    }
}

BOOLEAN
DATAGLOVE::consultar(unsigned char *Pitch, unsigned char *Roll,
                   unsigned char *f1, unsigned char *f2, unsigned char *f3, 
                   unsigned char *f4, unsigned char *f5)
{
    char buffer[100];
    int tam_buffer;
    int loop = 0;
    short l;
    int cs;
    int j;

    if ( !Com ) return FALSE;

    do {
        tam_buffer = comando('\x43', buffer,9);
        if ( (tam_buffer == 9) && (buffer[0] == '\x80') ) {
            cs = 0;
            for (j=1; j<=7; j++) {
            l = buffer[j];
            cs ^= l;
            }
            if (cs == buffer[8]) { 
                *f1 = buffer[1];
                *f2 = buffer[2];
                *f3 = buffer[3];
                *f4 = buffer[4];
                *f5 = buffer[5];
                *Pitch = buffer[6];
                *Roll = buffer[7];
                return TRUE;
            }
        }
    } while ( loop++ < 15 );
    return FALSE;
}
  
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//= Fin de la accion!                                                       =
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